Structure Quaternion

Quaternion unitaire pour la représentation d'une rotation 3d.

Espace de nom : tsd::geo

Liste des champs

q : Eigen::Array4f

Les 4 éléments du quaternion.

tsd::geo::Quaternion::Quaternion(float q0=1, float q1=0, float q2=0, float q3=0)
Constructeur (d'après les 4 éléments)

tsd::geo::Quaternion::Quaternion(const Eigen::Array4f &q_)
Constructeur (d'après les 4 éléments)

tsd::geo::Quaternion::Quaternion(const Eigen::Matrix3f &R)
Constructeur (d'après une matrice de rotation)

Quaternion inv() const
Rotation inverse.

Eigen::Matrix4f tsd::geo::Quaternion::mat() const
Matrice de rotation en coordonnées homogènes.

Eigen::Vector3f tsd::geo::Quaternion::rotate(const Eigen::Vector3f &x) const
Applique une rotation.

Eigen::Matrix3f tsd::geo::Quaternion::rot_mat() const
Matrice de rotation.